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活动控制卡衔接伺服电机的一样伟大步伐

颁发时间:2019-12-12

活动控制卡通常是采取专业的活动控制芯片或高速DSP来餍足一系列活动控制需求的控制单位,其可颠末PCIPC104等总线接口陈设到PC和财富PC上,可与步进和伺服驱动器衔接,驱动步进和伺服电机,构成高精度位置体系约莫调速体系,可与电脑主机构成主从式。

控制布局:电脑主机细致人机界面的料理和其他料理变乱,而活动控制卡细致活动控制方面的全部细节。活动控制卡用户颠末厂家提供的动态链接库可方便快速开拓出自身需要的活动控制结果

 

1、初始化参数 
  在接线之前,先初始化参数。 
  在控制卡上:选好控制要领;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号封锁;将此外形生活,确保控制卡再次上电时即为此外形。 
  在伺服电机上:设置控制要领;设置使能由外部控制;编码器信号输入的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例干系。一样伟大来说,倡议使伺服变乱中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,要是你只预备让电机在1000转以下变乱,那么,将这个参数设置为111


2、接线 
  将控制卡断电,衔接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:控制卡的模拟量输入线、使能信号线、伺服输入的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,并且可以用外力轻松转动,要是不是多么,查抄使能信号的设置与接线。用外力转动电机,查抄控制卡可否可以准确检测到电机位置的改造,不然查抄编码器信号的接线和设置。

活动控制卡3、试方向 
  敷衍一个闭环控制体系,要是反响信号的方向不准确,结果一定是磨练性的。颠末控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速率转动,这便是传说中的零漂 。一样伟大控制卡上都市有抑制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向可否可以颠末这个指令(参数)控制。要是不克不及控制,查抄模拟量接线及控制要领的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增长;给出正数,

电机反转转,编码器计数减小。要是电机带有负载,行程有限,不要采取这种要领。测试不要给过大的电压,倡议在1V以下。要是方向差异等,可以修正控制卡或电机上的参数,使其划一。


4、抑制零漂 
  在闭环控制进程中,零漂的存在会对控制结果有一定的影响,最好将其抑制住。运用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,过细调停,使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有一定的随机性,以是,不用要求电机转速相对为零。


5、创立闭环控制 
  再次颠末控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭以为了,要是着实不担忧,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该曾经可以大约依据活动指令大致做出方法了。


6、调停闭环参数 
  细调控制参数,确保电机依据控制卡的指令活动,这是必需要做的变乱,而这局部变乱,更多的是阅历,这里只能从略了。

 

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